Relativamente à sua história, as primeiras referências acerca da Cantábria surgem no ano 200 antes de Cristo, com os primeiros escritos que puderam ser estudados. Através deles, sabe-se que a Cantábria lutou, juntamente com os Cartagineses, contra Roma. Depois, defendeu o seu território da invasão dos Romanos, decorria o ano 29 antes de Cristo, de onde saiu derrotada. Posteriormente, a história da Cantábria é a história do resto da Península Ibérica: os Árabes, a Reconquista, a Guerra Civil, e, a partir dos anos 70 e 80 do século XX, a evolução do turismo.

Após a Queda do Império Romano, a Cantábria voltou a retomar a sua independência durante a época visigoda, mas a tranquilidade não durou muito, já que, em 714, os Muçulmanos invadiram esta região, embora não o tenham conseguido completamente, pois os Cantábricos entrincheiraram-se nas montanhas, defendendo-se dos invasores. Este é um dos mais impressionantes capítulos da história dos Cantábricos, quando junto com os Romanos, os Asturianos e a Resistência Cristã à Invasão Muçulmana, se entrincheiraram nesta região para defender, com unhas e dentes, a sua vida, a sua terra e a sua honra, frente aos Árabes. É a época de Don Pelayo, das batalhas nos Picos de Europa, nos Lagos de Covadonga.
Alfonso I e Alfonso II foram os reis que activaram o motor desta revolta: pouco a pouco, ano após ano e década após década, os montes iam-se povoando de Cristãos que fugiam da ocupação muçulmana. A coroa Astúrico-Cantábrica foi pouco a pouco recuperando terreno frente aos Muçulmanos, e, durante o reinado de Alfonso III, a fronteira estava ja na Ribera del Duero. A partir daí, e até ao século XV, os Árabes foram perdendo poder não apenas no Norte, mas também no resto da Península Ibérica.

Após o domínio muçulmano, os Cristãos impuseram-se nestas terras, o sistema feudal arranca na povoação de Liébana, e a Igreja toma o poder, sendo por essa razão que o século XII é um século durante o qual proliferam os mosteiros por todos os lugares da Cantábria, Astúrias, León e Palencia. Desta época, destacamos mosteiros como Santo Toribio, Santa María de Piasca, em Liébana, e o Mosteiro de Santa Juliana, em Santillana, chegando, assim, ao século XII, com uma Cantábria dominada por senhores feudais e mosteiros.

No século XII e princípios do século XIII cidades tão importantes como Laredo, Castro Urdiales, Santander ou San Vicente de la Varquera conseguem o seu foro, e a sua economia baseia-se na agricultura, na criação de gado, na pesca e na indústria naval, tendo os estaleiros mais importantes do mundo.

Durante os séculos XIII e XIV, a indústria naval cantábrica, bem como a indústria naval basca influenciam as guerras flamencas, bem como as dos ingleses e dos franceses, assim como a defesa de Castilla perante os ingleses, que queriam a Coroa e pretendiam entrar pela Cantábria.

Durante os séculos XV e XVI, as cidades de Laredo, Santander e Santillana tornam-se nos motores económicos desta zona. A região foi crescendo pouco a pouco, até se tornar numa das principais do país: dos seus estaleiros partiam e partiam barcos em direcção às Américas, e o desenvolvimento industrial posterior ao século XVII foi o desenvolvimento marcado pelos estaleiros.

Já no século XX, a perda das colónias espanholas fez com que a Cantábria tivesse que modificar a sua forma de vida, por outras palavras, a sua indústria naval perdeu importância, tendo dado lugar às indústrias química e sidero-metalúrgica.

Em 1981, a Cantábria constituiu-se como Comunidade Autónoma.